Патанджали-грамматика относят к середине второго столетия до н.э.,26 хотя его идентичность с автором "йога-сутры" не доказана27. Комментарий Вьясы к "Йога-сутре" (IV столетие н.э.) дает общепринятое изложение принципов йоги. Вачаспати написал глоссарий на "Бхашью" Вьясы, называемый "Таттвавайшаради" (IX столетие н.э.). "Раджамартанда" Бходжи представляет работу значительной ценности. "Йога-варттика" Виджянабхикшу, подстрочный комментарий на "Йога-бхашью" и "Йога-сарасанграха" является полезным руководством. Автор критикует взгляды Вачаспати по определенным пунктам и пытается сблизить систему йога с философией упанишад28. Каждая система мышления использует методы йоги в своих собственных интересах. Некоторые из позднейших упанишад, такие, как "Майтри". "Шандилья", "Йогататтва", "Дхьянабинду", "Ханса", "Вараха" и "Надабинду", придают большое значение принципам йоги.

IV. САНКХЬЯ И ЙОГА
Патанджали систематизировал представления йоги и изложил их на основе метафизики санкхьи, которую он принимает с небольшими видоизменениями. В ранних произведениях принципы йоги появляются наряду с идеями санкхьи29. Йога принимает двадцать пять принципов и не заботится об их доказательстве. Вселенная не сотворена и вечна. Она подвержена изменениям. В своем ноуменальном состоянии она называется пракрити, которая соединяется с Гунами и является всегда одним и тем же. Существуют бесчисленные индивидуальные души, которые одушевляют живущие существа и по своей природе являются чистыми, вечными и неизменными. Но благодаря соединению со вселенной они начинают непосредственно переживать радость и печаль и принимают бесчисленные телесные формы в ходе сансары. Рассматривая развитие пракрити, йога утверждает, что имеются две параллельные линии эволюции, начинающиеся от махата, одна из которых развивается в аханкару, манас, пять чувств познания и пять действий, другая же развивается в пять грубых элементов через пять танматр. Согласно Вьясе, грубые элементы выводятся из пяти сущностей, а одиннадцать чувств – из аханкары или асмиты. Танматры не выводятся из последних, но говорят, что они вместе с асмитой составляют шесть отчасти специализированных элементов (авишеша), обусловленных махатом. Виджнянабхикшу предполагает, что Вьяса просто описывает видоизменения буддхи в двух направлениях, не утверждая этим, что происхождение танматр и махата не зависит от аханкары30. В санкхье аханкара как саттвика дает начало чувствам, а как тамас танматрам; то и другое опирается на махат, и поэтому различие между объяснениями эволюции в санкхье и йоге не является серьезным. Мы находим, что йога подводит три внутренних органа санкхьи под читту. Она не рассматривает аханкару и манас существующими отдельно от буддхи. Она также признает за органами чувств их материальный характер и, таким образом, не испытывает надобности в допущении тонкого тела.

Незнание истинной природы вещей вызывает желание и тому подобное, что служит основой боли и страдания в этом мире. Вопрос о возникновении незнания является бессмысленным ввиду того, что сам мир не имеет начала. Даже в случае пралайи индивидуальные читты пуруш возвращаются к пракрити и находятся в ней вместе со своими собственными авидьями, а во время каждого нового творения или эволюции мира они создаются снова с теми изменениями, которые обусловлены индивидуальными авидьями. Эти последние проявляют себя в читте как клеши, или несчастья, которые снова приводят к кармашайе, джати, аюсу и бхоге. Йога признает сотворение делом двух факторов – бога и авидьи. Благодаря авидье энергия пракрити, находящаяся в постоянном движении, превращается в модификации как духовного, так и материального мира, в то время как бог, хотя и остается за пределами пракрити, устраняет препятствия, порождаемые последней. Авидья не обладает интеллектом и потому не осознает желаний бесчисленных пуруш; бог же является интеллектом, использующим модификации пракрити для целей пуруш. Джива включается в материю, и это определяет ее выход из состояния чистоты и невинности. Индивид в йоге не так зависит от пракрити, как в санкхье. Он обладает большей свободой и с помощью бога может достичь своего освобождения. Как в санкхье, так и в йоге можно избежать круга перевоплощений с их многочисленными страданиями; соединение прадханы и я есть причина этой сансары. Уничтожение этого соединения представляет собой избавление, а совершенное прозрение является средством избавления31. Я выступает как провидец, прадхана представляет собой объект познания32, их же соединение является причиной сансары.

Цель освобождения, заключающаяся в отделении пуруши от пракрити, может быть достигнута их разграничением. Если санкхья придерживается того, что познание является средством освобождения, то йога настаивает на методах достижения сосредоточенности и активного усилия33. Как мы уже видели, в "Бхагавадгите", так же как и в "Шветашватара упанишаде", санкхья является методом спасения при помощи познания, тогда как йога представляет путь спасения посредством активных усилий или исполненной сознания своего долга деятельности в духе бескорыстия34.